Basado en las especificaciones del sistema, el mismo deberá estar constituido por dos módulos principales:
a) Módulo de Control Remoto
b) Módulo Controlado (Robot Stiquito)
A través del módulo de control remoto el usuario podrá controlar los movimientos del robot Stiquito. El módulo controlado recibirá los comandos y el modo de avance y ejecutará las acciones correspondientes.
El módulo de control remoto estará constituido por las siguientes partes:
a) Microcontrolador de la familia HC11
b) Teclado
c) Unidad de Transmisión de Radio Frecuencia
El teclado tendrá asignada una tecla para cada modo de avance y una tecla para cada comando. Estas teclas se activarán presionando y soltando las mismas.
La unidad de transmisión de radio frecuencia se encargará de transmitir las señales de niveles TTL provenientes del puerto serial de transmisión del micro.
El software que será implementado en el módulo de control remoto estará formado por las funciones que se describen a continuación.
A. Control: Es la función principal. Se encargará de controlar los movimientos del robot Stiquito remotamente. Será necesario invocar a las funciones: inicial, teclado y transmitir, las mismas se decriben a seguir.
B. Inicial: Se encargará de la configuración de los puertos para la conexión del teclado y la configuración para la utilización del puerto serial asíncrono universal.
C. Teclado: Esta es la parte que permitirá detectar y reconocer la tecla presionada en un teclado tipo telefónico (Matricial: 4 Filas y 3 Columas). Esta parte del módulo se ejecutará periódicamente por medio de una interrupción. Se invocará a las funciones: columnas, filtrado y mostrar.
C.1. Columnas: Permitirá detectar la tecla presionada de cualquiera de las tres columnas.
C.2. Filtrado: Permitirá confirmar que efectivamente se está presionando una tecla, e impedirá que la misma tecla se lea como si fuese una nueva.
C.3. Mostrar: Se encargará de guardar el valor de la tecla presionada.
El valor numérico de la tecla presionada, o sea, el comando correspondienbe selecionado se guardará en una variable llamada tecla y por medio de una variable cuyo nombre es bandera (con valor en 1) se indicará a la función control que se produjo un nuevo comando a ser transmitido.
D. Transmitir: Se encargará de transmitir los comandos por el puerto serial (Tx) asíncrono. Llamará a la función digascii_1.
D.1. Digascii_1: Convertirá el valor numérico de la tecla apretada, a un valor del estándar ASCII, para que pueda ser transmitido. El valor ASCII para transmitir se encuentrará en la variable ascii.
El módulo de controlado estará constituido por las siguientes partes:
a) Microcontrolador de la familia 51
b) Interfaz de Potencia
c) Unidad de Recepción de Radio Frecuencia
d) Sensor de Contacto
La interfaz de potencia se encargará de entregar la corriente necesaria para la contracción de los cables de nitinol, y así de esta manera se podrán activar las patas del robot Stiquito.
La unidad de recepción de radio frecuencia también estará conectada al micro. Esta unidad es la pareja de la unidad de transmisión de radio frecuencia instalada en el módulo de control remoto. La unidad de recepción de radio frecuencia se encargará de recibir las señales de radio frecuencia y convertirlas en niveles TTL, las cuales estarán encaminadas al puerto serial de recepción del micro.
El sensor de contacto será un switch del tipo pulsador, ubicado en la parte frontal del robot. El sensor podrá detectar un obtáculo en su camino al hacer contacto directo, por ejemplo con una pared, al avanzar hacia la pared ésta ejercerá una presión sobre el switch y el mismo se accionará. El micro estará atento a este evento, lo cual producirá que el robot Stiquito se detenga.
En el módulo controlado se realizará la ejecución de los comandos recibidos a través del puerto serial de recepción.
Además, el robot podrá detectar los obstáculos que impidan su avance, parar automáticamente y quedar en espera de un nuevo comando. Esto se realizará mediante una interrupción externa accionado por el pulsador. Para controlar los tiempos de activación de las patas se deberá utilizar un temporizador.
El software que será implementado en el módulo controlado estará formado por las funciones que se describen a continuación.
A. Principal: Básicamente se identifican tres partes a implementar: el movimiento, el sensor de contacto y la recepción por el puerto serial. La función principal se encargará de invocar a las demás funciones de acuerdo a la situación dada y a la tarea a ser realizada.
B. Serial: Se enecargará de recibir los datos enviados por el transmisor de radio frecuencia del módulo de control remoto.
C. Sensor de Contacto: Esta función será invocada cuando el sensor se active. Cuando ocurra esta situación, esta función deberá producir un comando de parada para detener al robot.
D. Movimiento: Este bloque se subdivide en las siguientes partes:
D.1. Avance: Esta función deberá invocar a una de las tres formas de avances disponibles, según el modo de avance configurado.
D.2.Configura: Se encargará de configurar el modo de avance recibido.
D.3. Giro: Cuando se solicite el comando de giro, esta función se encargará de realizar el giro en el sentido solicitado: Izquierda o Derecha.
D.4. Parada: Se encargará de detener al robot.
